Los aficionados a la robotica y los profesionales de este campo están de suerte, puesto que los chicos de Makeprojects.com han publicado una guía para conectar un iPhone a un Arduino, sin ningún tipo de Jailbreak.
Para quienes no lo sepan, Arduino es una plataforma de hardware libre y, aunque para mi, con conocimientos de electrónica limitados, es complicado de explicar, aquellos con conocimientos en el tema supongo que estarán encantados de tan excelente tutorial.
Lo podréis visualizar en la pagina de Make Projects

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Con libre se refiere a que todo el mundo puede contribuir a su desarrollo y su especificaciones son abiertas. Evidentemente Arduino no es gratis, al ser hardware necesitas componentes físicos que tienes que pagar. No puedes equiparar (literalmente hablando) la definición que usas para software libre a la de hardware libre.
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1
La idea es buena…. Pero lo ideal sería poder programar el arduino usando el iphone o el ipad…
Para usar el iphone con arduino mejor usar la app touchosc y processing… Da mas juego…
He hecho alguna cosilla q podéis ver en http://www.lisergio-z.com
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