TruPrint te permite imprimir desde tu iPhone con casi cualquier impresora, Apple añadió la opción de imprimir en iOS 4.2 pero solo para algunas impresoras, con este programa conseguirás detectar tu impresora automáticamente e imprimir con ella.
Requiere iOS 4.2
Puedes comprarla por 9,99$ en Cydia, aunque viene con una versión prueba para que confirmes que tu impresora funciona.
Necesitas tener hecho el jailbreak.