En firmwares anteriores al 3.0, para cerrar una aplicación colgada simplemente debíamos mantener pulsado el botón Home unos segundos hasta que se cerrara. En el 3.0 y superiores la cosa cambia un poco:
Primero tenemos que pulsar el botón Sleep (el de bloqueo) unos segundos hasta que aparezca la barra para apagar el iPhone/iPod touch (no lo apagues).
Cuando veamos la pantalla para apagar el dispositivo simplemente pulsamos el botón Home hasta que la aplicación se cierre (unos 5 segundos).
La verdad es que desde que conozco el truco no se me ha bloqueado ninguna aplicación (en Macvisions dicen que funciona perfectamente), pero sí he probado a cerrar una aplicación (no colgada) de esta forma y funciona (de la antigua manera no se cierra).
Vía: MacVisions.